Nato a Tosi (Firenze) il 6 febbraio del 1910, ha compiuto i primi studi presso il Collegio Magnolfi di Prato. Lì, sotto la guida di Efrem Ciucci, maestro d’intaglio, apprese i primi rudimenti del mestiere di intagliatore in legno. Uscito dal Collegio nel 1925, continuò tale mestiere nelle migliori scuole artigiane di quell’epoca, sotto la guida di insigni maestri quali Renzo Cinatti, Guido Giorgi, Aristide Aloisi, Umberto Bartoli. Nel 1929 partecipò ad un concorso per giovani apprendisti conquistando il titolo di Campionissimo degli intagliatori. Il lungo tirocinio di intagliatore, che va dal 1927 al 1935, lo portò a dedicarsi alla scultura in legno, dapprima come animalista e poi, col passare degli anni, al bassorilievo, all’altorilievo ed al tuttotondo. Nel suddetto periodo gli fu particolarmente utile l’amicizia fraterna con Pietro Annigoni, che lo introdusse nella cerchia degli artisti fiorentini, nonché dei suoi committenti. Le opere di quest’epoca che va dal 1935 al 1940 sono nelle collezioni: conti Martini-Bernardi, marchese Antinori, avv. Carrozza. Frequentando la scuola del nudo presso l’Accademia di Belle Arti di Firenze, conobbe Giuseppe Graziosi, di cui divenne amico ed allievo prediletto. Nell’anno 1938 il prof. Graziosi lo esortò a frequentare l’Accademia suddetta, nella quale Boninsegni divenne assistente dal 1950 al 1976. Successivamente membro dell’Accademia delle Arti del Disegno di Firenze.